Если честно, то на счёт аренды яхты не узнавал. Но вот экскурсии для наших граждан там есть. Попробуйте обратиться к этим
http://lotus-goa.com/ ребятам, они как раз и занимаются досугом на Гоа для наших туристов. И покажут все местные, и не только, достопримечательности и расскажут много чего интересного. И, кстати, даже водная экскурсия по речке есть с ночёвкой. Тоже советую. Не пожалеете.